www.robo.com.ua

Проект "Паук"

Автор- Курмис Александр, г. Санкт-Петербург, Россия.

Материалы находятся на сайте: www.kurmis.nm.ru/


Общие данные
Мобильный робот шагающего типа.
Силовая установка: герметичные свинцово-кислотные аккумуляторы.
Двигатели: 12V 1A X2(по одному на каждый борт)
Электронная часть основана на микроконтроллере ATMega8535 фирмы Atmel.
Габаритные размеры: 300Х500Х200 см
Вес: 2,5 кг
Тяговое усилие (рабочее): 10 Н
Тяговое усилие (максимальное) 40 Н
Время непрерывной работы: 15 часов
Подвеска: по одной пружине на каждый борт
Рама: алюминиевые профили

Механика
Процесс шагания основан на кривошипно-шатунном механизме. Сами ноги подвешены к кривошипным шестерням через карданные механизмы. Шестерни поставлены в ряд и связаны друг с другом, с двигателем и с датчиком вращения.

Электроника
Электроника основана на программируемом контроллере. Он получает сигналы от датчиков и управляет исполнительными механизмами. Из дополнительного оборудования используется интерфейс RS-232 (COM-порт) и 8-битный АЦП.

Характеристики микроконтроллера:
Архитектура: RISC
Разрядность: 8 Бит
Тактовая частота: 16 МГц
ПЗУ программы: 8 Кбайт (Flash)
ПЗУ данных: 512 Байт (EEPROM)
ОЗУ: 512 Байт
Спец-функции (задействованные): RS-232, ADC.

Исполнительные устройства:
Блок управления двигателями - основан на электромагнитных реле.
Сервопривод (пока не задействован) - контролируется непосредственно процессором.

Датчики:
Контактные датчики (усы): подключены к входам внешних прерываний процессора.
Радар: подключен через АЦП, пока не запрограммирован. Идут испытания системы на более простом роботе. Ожидаемый диапазон действия от 20 до 200 см. Используется инфракрасный лазерный измеритель расстояния фирмы Sharp.
bigmir)net TOP 100