www.robo.com.ua

NEMESIS

Автор: Ткаченко Денис Александрович

О себе: 28 лет, образование высшее. Закончил Смоленский филиал МЭИ. Специальность - электропривод.
Место жительства: г.Смоленск, Российская Федерация.
Работаю в крупной торговой компании программистом. Пишу под 1С.

e-mail: tda(at)tdfortuna.ru


Трехколесное шасси с третьим подруливающим

Привода - вазовские моторредукторы.
Пока никаких алгоритмов поведение нет. Управляется по радиоканалу с
компа, радиоканал построен на микросборках от RFM (rx5500 и tx5500).
Работает на данный момент напрямую через UART, что не хорошо.
Планирую перейти на манчестерский код.
Стоит безпроводная камера. На компе avermedia.
Контроллер - pic16f628.

Фотогалерея:

Текущие планы:
1.сделать отдельный контроллер приводов. Его функции:
-стабилизация скоростей приводов (как следствие установка энкодеров)
-плавный пуск/торможение, для движения без рывков.
-отрабока переданной команды от центрального МК (скорость,направление)
(с интерфейсом еще не определился I2C или UART)
-грамотно построенный H-мост с защитой от перегрузки по току и от КЗ.

2.Мониторинг акумуляторов. Дабы не допустить глубокого разряда.

3. Установка датчиков. Контактные и ИК бампера, дальномер. Возможно что-то еще.

3. В далекой перспективе установка на платформу манипулятора. Но это
еще очень не скоро.

Обновление 03.12.2005г.

Доделал я контроллер приводов, дело осталось за софтом.

Плата в формате SprintLayout.

Напишу софт, сделаю человеческую документацию.

На схеме не показано:
Интерфейсные разъемы UART, SPI (есть на печатке)
5-ый стабилизатор и конденсаторы фильтров (есть на печатке)

По рекомендации одного знакомого нужно поставить RC-фильтр с шунта
измерителя тока на вход операционника (весьма правильно, потому как
там ШИМ)

Транзисторы в реале IRF2505 (VDSS = 55V, RDS(on) = 0.008Ohm, ID =104A)

Брал с реальным запасом для того чтобы избавиться от радиаторов.

Схема:

 

Вид платы:

 

03 декабря 2005г.

 

 

bigmir)net TOP 100