Автор: Ткаченко Денис Александрович
О себе: 28 лет, образование высшее. Закончил Смоленский филиал МЭИ. Специальность
- электропривод.
Место жительства: г.Смоленск, Российская Федерация.
Работаю в крупной торговой компании программистом. Пишу под 1С.
e-mail: tda(at)tdfortuna.ru
Трехколесное шасси с третьим подруливающим
Привода - вазовские моторредукторы.
Пока никаких алгоритмов поведение нет. Управляется по радиоканалу с
компа, радиоканал построен на микросборках от RFM (rx5500 и tx5500).
Работает на данный момент напрямую через UART, что не хорошо.
Планирую перейти на манчестерский код.
Стоит безпроводная камера. На компе avermedia.
Контроллер - pic16f628.
Фотогалерея:
Текущие планы:
1.сделать отдельный контроллер приводов. Его функции:
-стабилизация скоростей приводов (как следствие установка энкодеров)
-плавный пуск/торможение, для движения без рывков.
-отрабока переданной команды от центрального МК (скорость,направление)
(с интерфейсом еще не определился I2C или UART)
-грамотно построенный H-мост с защитой от перегрузки по току и от КЗ.
2.Мониторинг акумуляторов. Дабы не допустить глубокого разряда.
3. Установка датчиков. Контактные и ИК бампера, дальномер. Возможно что-то еще.
3. В далекой перспективе установка на платформу манипулятора. Но это
еще очень не скоро.
Доделал я контроллер приводов, дело осталось за софтом.
Плата в формате SprintLayout.
Напишу софт, сделаю человеческую документацию.
На схеме не показано:
Интерфейсные разъемы UART, SPI (есть на печатке)
5-ый стабилизатор и конденсаторы фильтров (есть на печатке)
По рекомендации одного знакомого нужно поставить RC-фильтр с шунта
измерителя тока на вход операционника (весьма правильно, потому как
там ШИМ)
Транзисторы в реале IRF2505 (VDSS = 55V, RDS(on) = 0.008Ohm, ID =104A)
Брал с реальным запасом для того чтобы избавиться от радиаторов.
Схема:
Вид платы:
03 декабря 2005г.