Робот на основе автомобиля Монстр-1
05.11.2004 Фотографии в хорошем качестве с комментариями.
17.12.2004г. Новый вариант робота на основе автомобиля Монстр-1
31.10.2004г.
Этот робот появился впервые в проекте мини-сумо как спарринг-партнер для робота-сумоиста. Однако для отладки различных схем необходим был мобильный робот. За основу был взят автомобиль Монстр-1 который имеет следующие характеристики:
- 2 двигателя 2-4В
- редуктор с приводом на все колеса. колеса соединены парами- слева пара колес, и справа пара, которые соединены редуктором с двигателем и вращаются синхронно.
- широкие резиновые колеса, полые внутри с протектором.
- корпус из пластмассы, которых легко сверлится и клеится.
Вот одна из первых фотографий робота:
Так как для нормальной работы схем необходимо 2 типа питания: 5В для схем управления и датчиков и 2-4 В для двигателей, было принято решение установить 2 источника питания: один состоит из 4-х аккумуляторов 1.2В 250мА/ч (сборка), а для питания двигателей подключается либо 2 либо 3 аккумулятора по 1.2В (тип АА). Питание двигателей осуществлялось при помощи аккумуляторов различных типов и емкостей, от NiCd 600мА/ч до 2100 NiMh. Конечно же, метал-гидридные аккумуляторы показали себя с лучшей стороны. Сборка 4-х аккумуляторов находится между колес робота, что достаточно удобно.
Далее приводятся некоторые схемы:
Плата управления коллекторными двигателями на основе реле:
резисторы перед базой транзистора я брал 1к. Вы можете подбирать сами. Транзистор можно взять любой маломощный n-p-n-типа. КТ3102 или КТ315, например, тоже подойдут.
Плата ИК-бампера
Транзистор аналогично верхней схеме, ИК- светодиоды- TSAL5100. Они диаметром 5 мм, мощность использована не более 20%, поэтому можно взять менее мощные светодиоды.
Плата управления на основе AT90S2313-10PI:
Конденсатор С1 на самом деле кварцевый резонатор, но по размеру подходил именно этот. Резистор R2- это SMD-светодиод на плате. Все резисторы и конденсаторы, кроме электролитического, в SMD-исполнении.
Разъем SL2 предназначен для подключения платы управления двигателями. Остальные разъемы- для подключения различных датчиков: ИК-бампера, датчика вращения колес, датчика пола (для сумо-робота).
Датчик вращения колес (одометрии) очень простой, схему можете посмотреть здесь:
Взят, правда, только один канал, а на схеме 4. Но ведь и датчиков может понадобиться 4. Микросхема- компаратор LM339 (139, 239) или аналог. Приемник и передатчик взят готовый- датчик на отражение. Подстроечным SMD-потенциометром мы выставляем такое напряжение, при котором датчик срабатывает наиболее уверенно. Он получился не очень маленький, но на роботе установился легко.
Вот фотографии:
датчик вращения колес. Черный- это ИК-датчик, работающий на отражение. Видна микросхема и подстроечный резистор. Обещаю в скором времени обновить все фотографии в хорошем качестве.
05.11.2004 Фотографии в хорошем качестве с комментариями.
667х664
(79кб), 320х320
(24кб)
640х452(54кб) , 320х226
(18кб)
program1.txt Вариант программы для этого робота. Очень сырой вариант. В последний раз тестировал его на плате с частотой 8МГц, поэтому стоят константы для этой частоты.
17.12.2004г. Новый вариант робота на основе автомобиля Монстр-1
Первый робот на базе Монстр-1 может быть неплохим сумоистом, также при использовании более информативного датчика края может следовать по линии. Однако хотелось создать на основе автомобильчика более "продвинутую" платформу, к которой подключалась бы только плата управления (мозг) робота, аккумуляторы и датчики.
Вначале я убрал все лишнее, подпаял к двигателям конденсаторы 0.1 мкФ, ну и конечно проверил сами двигатели на работоспособность. Все работало нормально.
Далее, взяв кусок узкой монтажной платы, я впаял в нее микросхему L293D, подпаял все необходимые проводки и разместил плату между колесами.
Самым неприятным моментом в тестировании роботов являются аккумуляторы. Во-первых, их нужно как-то закреплять, иначе они сваливаются на пол в самый неожиданный момент, что не очень приятно. Поэтому, используя ножницы по металлу, бумагу, карандаш, линейку, я сделал сначала чертеж на бумаге, вырезал из бумаги то, что я задумал, примерил на платформе, а потом, просто приложив к металлу (какая-то часть бывшего принтера или сидирома), вырезал деталь. Осталось просверлить отверстия и согнуть в нужных местах.
Найдя несколько маленьких шурупчиков и засверлив отверстия в пластмассе (диаметр в 2 раза меньше, чем у шурупов), я присоединил крепление для аккумуляторов. Можно согнуть боковые ламели таким образом, что блок аккумуляторов будет входить плотно и не будет выпадать, даже если перевернуть робота "вверх ногами".
Все это вы можете наблюдать на фотографиях, которые для удобства даны разного размера.
640
(38kb)
640
(36kb)
640
(39kb)
