15.01.2005г.
Небольшой робот на основе "Монстр-2".
Робот собран на базе микроконтроллера AVR ATmega8.
Использование этого контроллера объясняется тем, что у него много
портов ввода/вывода,памяти, и в будущем предполагается доделать
его под лабиринт т.е. добавить одометры.
Драйвером для двигателей используется L293D.
Датчик черного (линии) собран на LM324 по этой схеме:
При появлении черного у него на выходе получается 0(активный сигнал),
а когда же белый то логическая 1.
Описание подключения к контроллеру:
к линиям порта B (1-4) подключены двигатели, а к
линии 0 подключена кнопка Старта.
К линиям порта C (о-3) подключены датчики линии.
0 и 3-боковые, 1и2-центральные.
К линиям порта D (0-3) подключены индицирующие светодиоды.
В скором времени будут фотографии.
Схема:
Программа: program.asm
Прошивка: lrobot.hex