www.robo.com.ua

Новый проект

Описание проекта

Четырех колесное шаси с автономной подвеской каждого колеса.
Задние колеса ведущие, подвешены на рессорах, передние подпружинены.
Центральный двигатель управляет поворотом переднего моста, для повышения маневренности.
Полезная нагрузка до 4 кг (хотя у движков запас есть и если заменить рессоры можно и больше)
Сейчас в месте с коллегой работаем над платой контроллера.
И планируем увеличеть колеса, ато на пересеченной местности шестерни цепляются.

Контроллер

Ведущий процессор Mega64
На шине памяти 32К ОЗУ и две ПЛИС (EPM2118STC100)
В ПЛИС реализованы автоматы управления шаговиками (с регулировкой направления и скорости).
Антидребезг и счетчики для датчикаов угла поворота и скорости движения.
Управление поворотным двигателем.
Контроллер инфр. локатора и контактных бамперов
Дополнительно вывели разъем I2C для подключения внешних модулей.

Доступ процессора к регистрам в ПЛИС через адресное пространство внешней ОЗУ.

Конструкция амортизатора…

1- Винт необходимой длины амортизатора.
2- Медная трубка. (можно с антенны).
3- Гайка с высверленной резьбой.
4- Спец-шайба. (конструкция на рис.)
5- Пружина необходимой упругости.
6- Гайка под винт 1.
7- Место пайки.
8- Медная трубка внешний диаметр которой приблизительно как внутренний диаметр пружины.
9- Шайба.

На винте 1 откусывается шляпка для удобного припаивания гайки 3.
Трубка 2 должна свободно проходить в шайбу 9, но без особого люфта.
Трубка 8 припаянная к шайбе 9 служит удержанию пружины.

Фотогалерея

   

 

bigmir)net TOP 100