Robot AI

Алгоритмы поведения - Ориентация

2.1. Постановка задачи. Выбор аппаратных средств

Нам необходимо создать набор алгоритмов, обеспечивающих:

сканирование окружающего пространства штатными средствами - сенсорами;
построение карт местности на основании полученных замеров;
создание системы связей между соседними картами;
прокладку оптимального маршрута движения между двумя точками на карте/картах;
возможности динамической модификации существующих карт местности на основании свежей информации от сенсоров;
отслеживание положения робота на карте во время движения с компенсацией накапливающихся ошибок.
начальную идентификацию положения робота на местности;

Аппаратная конфигурация робота:

- Физические размеры: шасси 20-30 см. в диаметре;
- один ультразвуковой сенсор дальности (сонар). Ориентир - SRF04 Его чувствительность: 3 см. - 3 м. Цена примерно $32;
- одна серво-машинка, перемещающая сонар в горизонтальной плоскости;
- два ИК-бампера, установленных по краям шасси спереди. Чувствительность ИК- бампера - 20 см.

Сонар является основным средством измерения расстояния от робота до окружающих его препятствий.
Серво-машинка предназначена для точного перемещения сонара на заданный угол относительно шасси робота. Сам робот может при этом находиться в движении или быть неподвижным.
ИК-бампер представляет из себя пару Инфра Красных сенсоров, срабатывающих при попадании в зону их чувствительности какого-либо предмета. Необходимы для предотвращения столкновения робота с динамическими препятствиями или статическими при ошибке ориентации.